El apellido Velasco es un apellido de origen español que se remonta a la época de la Reconquista. Se cree que proviene de una localidad llamada Velasco, ubicada en la provincia de Burgos, España. El significado del apellido Velasco es de Velasco, lo que significa que los portadores de este apellido provienen de esta localidad. Los descendientes de los portadores de este apellido se encuentran en todo el mundo, especialmente en América Latina. En Colombia, los portadores de este apellido se encuentran principalmente en las regiones de Antioquia, Valle del Cauca, Cundinamarca y Bogotá.
El primer Velasco en llegar a Colombia fue Francisco Velasco, un conquistador español. No se conoce con certeza si tuvo hijos, pero se cree que sí. Su profesión era la de soldado y explorador.