El apellido Penalosa es un apellido de origen español. Se cree que proviene de la palabra pena, que significa castigo o sufrimiento. Los descendientes de este apellido se encuentran principalmente en Colombia, donde se establecieron durante el siglo XVI. Los Penalosa son conocidos por su lealtad, su trabajo duro y su sentido de la familia. Esta familia ha producido algunos de los líderes más destacados de Colombia, incluyendo al ex presidente de Colombia, Juan Manuel Santos. Los Penalosa también han contribuido a la cultura colombiana a través de la música, el arte y la literatura.
El primer miembro conocido de la familia Penalosa en llegar a Colombia fue Francisco Penalosa, quien nació en España en el siglo XVI. Tenía dos hijos. Su profesión era la de comerciante.